半天寮古道連接泰安鄉錦水村與清安村，日治時期此地曾設置隘勇山道，目前沿路已拓寬為錦安農路，成為清安至錦水，以及前往大湖大南地區的便捷產業道路。

日治時期，日人在高熊崎、清安洗水坑（現清安國小附近）及圓墩（現錦水村）等三處均設置警察駐在所，為方便彼此聯繫而闢建此古道。原古道十分狹小，僅可供小型車輛通行，現已拓寬，大致與錦安農路重疊，全程約9.2公里。日治時期，開始有客籍移民移入古道東南麓和西北麓並從事砍伐樟採腦的事業，後來改種苧麻和香茅。現該地收歸縣有地，以生產桂竹、桃、李等園藝作物為主，居民大多外遷。